ROSでopenni_trackerを使う
ROSでKinectのトラッキングをやってみます．
インストールなどはここを参考にしてください．
openni_tracker - ROS Wiki
http://wiki.ros.org/openni_tracker
そして，次のコマンドを実行していきます．
しかし，最後のコマンドを実行すると次のようになってしましました．
よって，以下のサイトからNITE v1.5.2.23をダウンロードしてきました．
OpenNI SDK history | OpenNI
http://www.openni.org/openni-sdk/openni-sdk-history-2/
公式はあまり古いソフトをダウンロードできるようにしてくれていないので，
もしなかった場合はこちらからダウンロードできます．
#こっちはv1.5.2.21です．
Index of /downloads/3rdparty/bin-linux
http://www.mira-project.org/downloads/3rdparty/bin-linux/
解凍して，次のようにインストールします．
これで，実行できるようになりました．
しかし，今のままではコンソール上に出力するだけなので，
グラフィカルにできるようにしてみたいと思います．
インストールなどはここを参考にしてください．
openni_tracker - ROS Wiki
http://wiki.ros.org/openni_tracker
そして，次のコマンドを実行していきます．
roscore
roslaunch openni_launch openni.launch
rosrun openni_tracker openni_tracker
しかし，最後のコマンドを実行すると次のようになってしましました．
[ERROR] [1387619206.627480298]: Find user generator failed: This operation is invalid!ググると，これはNITEがインストールされていないか，されていてもバージョンが古いことが原因だそうです．
よって，以下のサイトからNITE v1.5.2.23をダウンロードしてきました．
OpenNI SDK history | OpenNI
http://www.openni.org/openni-sdk/openni-sdk-history-2/
公式はあまり古いソフトをダウンロードできるようにしてくれていないので，
もしなかった場合はこちらからダウンロードできます．
#こっちはv1.5.2.21です．
Index of /downloads/3rdparty/bin-linux
http://www.mira-project.org/downloads/3rdparty/bin-linux/
解凍して，次のようにインストールします．
sudo install.sh
これで，実行できるようになりました．
しかし，今のままではコンソール上に出力するだけなので，
グラフィカルにできるようにしてみたいと思います．
