WSL(Windows Subsystem for Linux)でROSを動かす

2021.05.20
現在はWSL2環境にROSをインストールすることをお勧めします。
naonaorange.hatenablog.com

今更感がありますが、WSLを導入していきます。
ここではその手順を載せていきます。

設定でWSLを有効にする。

アプリと機能 -> プログラムと機能 -> Windowsの機能の有効化または無効化
でWindows Subsystem for Linuxのチェックを入れます。

Microsoft StoreからUbuntuをインストールする

Microsoft Storeを開き、Ubuntuをインストールします。
今回は諸事情でUbuntu 16.04をインストールしました。

Ubuntuを起動後、下記記事を参考に日本語環境を整えました。
www.atmarkit.co.jp

XmingのインストールとGUIの動作確認

下記URLからXmingとXming-fontsをダウンロードし、インストールする(Xming-6-9-0-31-setup.exe, Xming-fonts-7-7-0-10-setup.exe)
このバージョンは2007年とかなり前ですが、現在の最新版をインストールするには$10程度の寄付金が必要だそうです。
とりあえず、無料のverをインストールします。
ja.osdn.net

その後、Xmingを実行し、タスクバーにあることを確認します。
タスクバーのXmingアイコンにマウスを置くと、「Xming Server:0.0」と書いてあると思います。その"0.0"の部分をメモしておきます。

Ubuntuで下記のようなコマンドを打ちます。

#下記の0.0はタスクバーのアイコンに置いた時の数値を書きます。
echo "export DISPLAY=localhost:0.0" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install x11-apps
xeyes &

こんなアプリが表示されたらGUI表示はOKです。

この部分は下記参照しました。
qiita.com

ROSのインストール

ここでやっとROSのインストールです。
ROSは公式Wikiの通りにインストールしていきます。

ROSの実行

3つの端末でそれぞれ下記コマンドを実行して見ます。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

turtlesimの実行ができました。
また、Rvizが動くかも確認してみます。

roscore
rosrun rviz rviz

動きました！
Rvizもサクサク動いていい感じですね。