Jupyter Notebookを起動するとAttributeError: type object 'IOLoop' has no attribute 'initialized'とエラーが出る

Jupyterをインストール後、Jupyter Notebookを起動すると、下記のようなエラーが出てしまいます。

AttributeError: type object 'IOLoop' has no attribute 'initialized'

GitHubにはissueがすでに上がっているそうで、
https://github.com/ipython/ipython/issues/8374

下記コマンドを実行して、tornadoというソフトをダウングレードすることで、一時的に回避できるそうです。
pip3 uninstall tornado
pip3 install tornado==4.5.3